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澄長史，兼尚書左丞。

王肅之為豫州，以永為建武將軍、平南長史。咸陽王禧慮肅難信，言於高祖。高祖曰：“已選傅修期為其長史，雖威儀不足，而文武有餘矣。”肅以永宿士，禮之甚厚。永亦以肅為高祖眷遇，盡心事之，情義至穆。蕭鸞遣將魯康祚、趙公政眾號一萬，侵豫州之太倉口。肅令永勒甲士三千擊之。時康祚等軍於淮南，永舍淮北十有餘裡。永量吳楚之兵，好以斫營為事，即夜分兵二部，出於營外。又以賊若夜來，必應渡淮之所，以火記其淺處。永既設伏，乃密令人以瓠盛火，渡淮南岸，當深處置之。教之雲：“若有火起，即亦然之。”其夜，康祚、公政等果親率領，來斫永營。東西二伏夾擊之，康祚等奔趨淮水。火既競起，不能記其本濟，遂望永所置之火而爭渡焉。水深，溺死、斬首者數千級，生擒公政。康祚人馬墜淮，曉而獲其屍，斬首，並公政送京師。公政，岐州刺史超宗之從兄也。

時裴叔業率王茂先、李定等來侵楚王戍。永適還州，肅復令大討之。永將心腹一人馳詣楚王戍，至即令填塞外塹，夜伏戰士一千人於城外。曉而叔業等至江，於城東列陳，將置長圍。永所伏兵於左道擊其後軍，破之。叔業乃令將佐守所列之陳，自率精甲數千救之。永上門樓，觀叔業南行五六里許，更開門奮擊，遂摧破之。叔業進退失圖，於是奔走。左右欲追之，永曰：“弱卒不滿三千，彼精甲猶盛，非力屈而敗，自墮吾計中耳。既不測我之虛實，足喪其膽。存此足矣，何假逐之？”獲叔業傘扇鼓幕甲仗萬餘。兩月之中，遂獻再捷，高祖嘉之，遣謁者就豫州策拜永安遠將軍、鎮南府長史、汝南太守、貝丘縣開國男，食邑二百戶。高祖每嘆曰：“上馬能擊賊，下馬作露布，唯傅修期耳。”

裴叔業又圍渦陽，時高祖在豫州，遣永為統軍，與高聰、劉藻、成道益、任莫問等往救之。軍將逼賊，永曰：“先深溝固壘，然後圖之。”聰等不從，裁營輜重，便擊之，一戰而敗。聰等棄甲，徑奔懸瓠。永獨收散卒徐還，賊追至，又設伏擊之，挫其鋒銳。四軍之兵，多賴之以免。永至懸瓠，高祖俱鎖之。聰、藻徙為邊民，永免官爵而已。不經旬日，詔曰：“修期在後少有擒殺，可揚武將軍、汝陰鎮將，帶汝陰太守。”

景明初，裴叔業將以壽春歸國，密通於永，永具表聞。及將迎納，詔永為統軍，與楊大眼、奚康生等諸軍俱入壽春。同日而永在後，故康生、大眼二人並賞列土，永唯清河男。

蕭寶卷將陳伯之侵逼壽春，沿淮為寇。時司徒、彭城王勰，廣陵侯元衍同鎮壽春，以九江初附，人情未洽，兼臺援不至，深以為憂。詔遣永為統軍，領汝陰之兵三千人先援之。永總勒士卒，水陸俱下，而淮水口伯之防之甚固。永去二十餘里，牽船上汝南岸，以水牛挽之，直南超淮，下船便渡。適上南岸，賊軍亦及。會時已夜，永乃潛進，曉達壽春城下。勰、衍聞外有軍，共上門樓觀望，然不意永至。永免冑，乃信之，遂引永上。勰謂永曰：“北望以久，恐洛陽難復可見。不意卿能至也。”勰令永引軍入城。永曰：“執兵被甲，固敵是求，若如教旨，便共殿下同被圍守，豈是救援之意？”遂孤軍城外，與勰並勢以擊伯之，頻有克捷。

中山王英之徵義陽，永為寧朔將軍、統軍、當長圍遏其南門。蕭衍將馬仙�卑連營稍進，規解城圍。永謂英曰：“凶豎豕突，意在決戰。雅山形要，宜早據之。”英沉吟未決，永曰：“機者如神，難遇易失，今日不往，明朝必為賊有，雖悔無及。”英乃分兵，通夜築城于山上，遣統軍張懷等列陳于山下以防之。至曉，仙琕果至，懷等戰敗，築城者悉皆奔退，仙琕乘勝直趨長圍，義陽城人復出挑戰。永乃分兵付長史賈思祖，令守營壘，自將馬步千人南逆仙琕。擐甲揮戈，單騎先入，唯有軍主蔡三虎副之，餘人無有及者。突陳橫過，賊射永洞其左股，永拔箭復入，遂大破之，斬仙琕子。仙琕燒營席捲而遁。英於陳謂永曰：“公傷矣，且還營。”永曰：“昔漢祖捫足，不欲人知。下官雖微，國家一帥，奈何使虜有傷將之名！”遂與諸軍追之，極夜而返，時年七十餘矣。三軍莫不壯之。義陽既平，英使司馬陸希道為露板，意謂不可，令永改之。永亦不增文彩，直與之改陳列軍儀，處置形要而已。而英深賞之，嘆曰：“觀此經算，雖有金城湯池亦不能守矣。”還京復封，永先有男爵，至是以品不累加，賜帛二千匹。除太中大夫，行秦梁二州事，代邢巒鎮漢中。

後還京師，於路除恆農太守，非心所樂。時英東征鍾離，連表請永，求以為將，朝廷不聽。永每言曰：“文淵、充國竟何人哉！吾獨白首見拘此郡。”深