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西安事變發生後，張學良調原駐延安的東北軍增援東線，延安由紅軍接管。一九三七年一月十三日，毛澤東和中共中央領導機關從保安遷到延安。到延安後，他又擠出不少時間，不分晝夜，發奮攻讀了不少馬克思主義的哲學書籍。現在儲存下來的毛澤東在這個時期讀過並作過批註的哲學書籍就有：西洛可夫、愛森堡等所著的《辯證法唯物論教程》，米丁主編的《辯證唯物論與歷史唯物論》（上冊）等。他在前一本書上所寫的批註約一萬二千字，在後一本書上所寫的批註有二千六百多字。批註的內容大約有四類：原著內容的提要；對原著內容的評論；結合中國實際情況所發的議論；對原著中一些理論觀點的發揮。郭化若回憶道：“有一次我在毛主席辦公室內，看到桌面上放著一本《辯證法唯物論教程》。我翻開一看，開頭和其他空白處都有墨筆小字的旁批，內容全是中國革命中路線鬥爭的經驗教訓。這使我初步理解到毛主席是用馬列主義的立場、觀點、方法來分析中國革命的實際問題，並把中國革命的實際經驗提高到理論水平上來，充實和發展馬列主義。他這些旁批，後來就逐步發展成為他的光輝著作《實踐論》。”⑨

一九三七年七、八月，毛澤東應紅軍大學（後來改為抗日軍政大學）的請求，向學員講授唯物論和辯證法。總政治部把他講課的記錄稿整理出來，經他同意，列印了若干份。以後，毛澤東把其中的兩節，經過整理，成為收入《毛澤東選集》中的《實踐論》和《矛盾論》。這是他對中國革命經驗所作的一次更深刻、更系統的哲學總結，是他把馬克思主義列寧主義的普遍真理同中國革命具體實踐相結合的重要成果，也是對曾經長期在黨內佔統治地位的看輕實踐的教條主義這些主觀主義思想的有力批判。

毛澤東在《辯證法唯物論教程》的批註中，聯絡中國革命的實際，寫道：“不從具體的現實出發，而從空虛的理論命題出發，李立三主義和後來的軍事冒險主義與軍事保守主義都犯過此錯誤，不但不是辯證法，而且不是唯物論。”⑩《實踐論》就是以認識與實踐的正確關係為核心，全面而系統地闡述和發揮了辯證唯物主義的認識論的基本原則。

毛澤東從物質第一性、意識第二性這一唯物主義的根本原理出發，強調了認識對實踐的依賴關係。他指出：“只有人們的社會實踐，才是人們對於外界認識的真理性的標準。”社會實踐是推動人們的認識由低階向高階、由淺入深、由片面到更多方面的動力，也是認識真理性的標準和認識的目的。因此，“實踐的觀點是辯證唯物論的認識論之第一的和基本的觀點”。

那末，人的認識究竟怎樣從實踐發生，而又服務於實踐呢？毛澤東說：人的認識過程有感性認識和理性認識兩個階段。“人在實踐過程中，開始只是看到過程中各個事物的現象方面，看到各個事物的片面，看到各個事物之間的外部聯絡。”這是認識的感性階段。“社會實踐的繼續，使人們在實踐中引起感覺和印象的東西反覆了多次，於是在人們的腦子裡生起了一個認識過程中的突變（即飛躍），產生了概念。概念這種東西已經不是事物的現象，不是事物的各個片面，不是它們的外部聯絡，而是抓著了事物的本質，事物的全體，事物的內部聯絡了。概念同感覺，不但是數量上的差別，而且有了性質上差別。循此繼進，使用判斷和推理的方法，就可產生出合乎論理的結論來。”這是認識的理性階段。前者只解決現象問題，後者才解決本質問題。“理性認識依賴於感性認識，感性認識有待於發展到理性認識。”“認識開始於經驗——這就是認識論的唯物論。”“認識的感性階段有待於發展到理性階段——這就是認識論的辯證法”。⑾

毛澤東指出：教條主義和經驗主義，都是違背辯證唯物論的認識論的。教條主義者否認認識開始於實踐，否認感性認識的必要性。他們總是從書本出發，忽視對實際情況的具體分析，生吞活剝地引證馬克思列寧主義書本中的個別詞句去指導革命。經驗主義侷限於一時一地的片面的感性認識，沾沾自喜於一得之功和一孔之見，而忽視理論的指導作用。他們在認識論的全體上都是錯誤的。

《實踐論》提出：由感性認識進到理性認識，並不意味著認識過程的完結，它只說到問題的一半，而且是非十分重要的那一半。“馬克思主義的哲學認為十分重要的問題，不在於懂得了客觀世界的規律性，因而能夠解釋世界，而在於拿了這種對於客觀世界規律性的認識去能動地改造世界。”這