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毛伯溫聞之，把他用為汀漳守備（城防司令）。有了一個舞臺，俞大猷得以施展，他在與諸生文會賦詩的同時，天天教習武士劍術，並出手不凡，首戰就打敗著名的海賊康老，俘斬三百多人，由此被提升為“署都指揮僉事”，一戰成名。

嘉靖二十八年，朱紈巡視福建，提拔俞大猷為備倭都指揮。當時，恰逢安南的賊臣範子儀多次派人入侵明朝欽州、廉州等地，明廷便先派俞大猷去擊安南。欽州一戰，俞大猷追敵數日，斬安南兵一千餘級，生擒範子儀親弟範子流，最終逼使安南一方殺掉範子儀，函首來獻。

如此大功，皆為當朝的嚴嵩所掩，僅僅賜銀五十兩了事。

俞大猷並未氣餒，仍舊一心為國，繼續率軍鎮壓了瓊州五指山的黎族反叛，並根據實際情況建議當局在海南建築城市，派漢人與當地少數民族雜居，感化土人。結果，海南大定。他的舉措，比起搞什麼“自治”來，理念要先進許多。

嘉靖三十一年，倭寇大肆侵擾浙東。明廷調俞大猷為參將，協助清剿。幾年下來，他參加多次海戰，屢建功勳。特別是張經指揮的王江涇大捷，俞大猷立功頗著。可惜，功勞皆為趙文華、胡宗憲所掩，不他僅未得領功，還因“不服從指揮”被貶官。

俞大猷畢竟是飽讀詩書的武將，他仍舊盡心竭力為朝廷賣命打擊倭寇，在陸涇壩、三板沙、鶯臉湖等戰役中數敗倭賊。大名鼎鼎的柘林（廣東饒平）倭寇，被俞大猷等人連打連擊，幾近滅頂。由此，嘉靖三十五年，俞大猷被明廷任命為浙江總兵，兼轄蘇、松數郡，成為一方軍區司令。

他不負所托，冒寒頂雪，率明軍死戰，一舉掃平舟山倭寇。而後，胡宗憲以計擒斬王直，致使新倭大至，大擾福建一帶。為了推卸責任，胡宗憲嫁禍於俞大猷。朝廷震怒，把俞大猷逮捕入京，幾乎殺掉他。幸虧朝臣相救，俞大猷得以出獄，以白衣身份發往大同效力。

這位干將，放哪哪行，大同巡撫李文進非常重用他，使得他有機會多次立功塞上，並在戰場首創獨輪車、拒敵馬等新型戰器械。李文進把這些新器械介紹到北京一帶的京營。

嘉靖四十年，廣東饒平賊人張璉造反，攻陷數郡。朝廷重新起用俞大猷到南贛，總彙福建、廣東的明朝部隊前去征剿。於俞大猷而言，鎮壓這些反賊易如反掌。他很快就平滅了張璉等賊人的造反，並被提拔為福建總兵。此後，他又與戚繼光（此時戚繼光是俞大猷副手，為福建副總兵）等將領一起光復興化城，大破倭賊（詳情見後面的戚繼光事蹟）。這次大捷乃戚繼光部先登，故而受上賞，俞大猷只獲賜銀幣等物“表揚”。

嘉靖四十三年，俞大猷徙鎮廣東。當時，潮州倭患極烈，有真假倭兩萬多人，與沿海的峒蠻諸部相互勾結，大掠惠州、潮州。福建方面，又有峒蠻酋長程紹錄和梁道輝在延平、汀州一帶勾結倭寇大掠。

俞大猷虎膽雄威，以堂堂總兵的身份，單騎入賊酋程紹錄營中，曉以利害，說服對方率土蠻兵回原籍。惠州賊酋伍端連敗當地官軍，氣勢正盛，聽說俞家軍至，嚇得他忙掉頭回撤。雙方較量，伍端被擒七次，均被俞大猷放掉，讓他不服再來。《三國演義》中諸葛亮七擒孟獲之事是小說，俞大猷七擒伍端見於正史。最後，土酋伍端心服口服，自縛入軍門請罪，請求殺倭自效。

俞大猷用人不疑，以伍端所率少數民族軍為先鋒，向倭寇發動進攻，圍敵於鄒塘，一日一夜連克倭寇三個巢穴，斬殺四百多真倭，進而大破倭寇於海豐。倭寇雖百戰之士，心中也驚，遭遇如此勇武之土蠻與官軍相混合的部隊，只能逃字為上。

於是，潮州倭遁向崎沙、甲子諸澳，奪漁船入海。也該他們倒黴，海上大風，淹死倭寇數千，剩餘的二千多人退保海豐的金錫都。

俞大猷不急，揮兵包圍兩個月有餘，倭寇食盡，冒死突圍，基本被明軍殲殺殆盡。潮州倭寇，至此幾息。

後來，降而復叛的吳平所率一部倭寇在廣東、福建沿海四處騷擾，俞大猷統水軍，戚繼光統陸軍，在平南澳夾擊吳平，大敗對方，吳平僅以身免。可惜的是，由於賊頭吳平奪舟出海，閩廣巡按御史上章劾奏俞大猷失職，老俞竟因此被奪職。

很快，河源等地有賊人造反，俞大猷又被起用。他率十萬大兵，直搗賊人老巢穴，俘斬一萬多土賊，奪回被搶的良民近十萬人，因功復職，得授廣西總兵官。

隆慶初年，俞大猷在廣東、廣西等地立功多多，分別平滅海賊曾一本、古田壯蠻韋銀豹等，百年積寇盡除，威震南服。

萬曆元年，俞大猷病死，