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5艦被北約稱為“旅大Ⅱ級”，主要改裝內容是拆除了後甲板的主炮和高射炮，加裝了直升機起降平臺和機庫，搭載2架“直九”直升機。這是051型導彈驅逐艦中唯一能夠搭載直升機的一艘。105艦還承擔了一些新型艦載武器及電子裝置的海上安裝、除錯試驗任務（曾在直升機起降平臺臨時加裝海紅旗…7導彈試驗用）。

051G型是051型驅逐艦的改進型（G代表“改”），共建造了兩艘（舷號165/166）。051G型的排水量比基本型有所增大。

“湛江”號（舷號165）於1987年10月開工建造，1991年11月入役。仍然基本沿用舊的武器系統，4座雙聯裝37毫米全自動速射炮取代了老式的半自動雙聯裝37毫米和25毫米高射炮；更新了雷達和電子戰系統，防空能力有所提高。特別值得一提的是，165艦安裝了新研製的艦載指揮系統。

“珠海”號（舷號166）“珠海”號（舷號166）是051G型艦的二號艦（被北約稱為“旅大Ⅲ型”），於1988年開工建造，1991年下水，1993年交付使用。166艦在165艦的基礎上對艦載武器系統和雷達電子系統又做出了多項重大改進，換裝了4座雙聯裝“鷹擊”反艦導彈系統；在艦橋左右兩側安裝兩座三聯裝324毫米口徑魚雷發射裝置，艦艉增加了1副拖曳式變深聲納，提升了反潛戰力。

有資料為了區別兩艦，把165艦稱為051G1型，而把166艦稱為051G2型。

第一次改裝後的“開封”號（舷號109）另外有多艘051型進行了現代化改裝。

“開封”號（舷號109）：該艦在051型中扮演一種“技術驗證艦”的角色。1980年代末109艦進行了第一次改裝，主要改裝內容：拆除艦後部的雙聯裝37毫米口徑高炮，加裝了一座法國湯姆遜CSF公司的八聯裝“海響尾蛇”（Crotale）防空導彈發射架（備彈32枚），改裝了作戰指揮系統、雷達等裝置。051型的134艦等艦接受類似的改裝。

第二次改裝後的109艦1990年代末，109艦進行第二次改裝，用4座四聯裝“鷹擊”反艦導彈取代老式的“海鷹”反艦導彈，用雙聯裝37毫米全自動高炮取代了原有雙聯裝37毫米高炮，更換了現代化的電子裝置和自動化指揮系統等。改裝後的109艦排水量增大到3730噸。與最初的被稱為“旅大Ⅲ型”的166艦配置類似，但防空能力、反艦能力比更強（166艦最初沒有防空導彈，反艦導彈4座雙聯裝）。051型的110艦等艦接受類似的改裝。

完成了現代化改裝的166艦

165/166艦後來又完成了現代化改裝：加裝了八聯裝HHQ…7防空導彈系統（“海響尾蛇”的國產化型號），換裝2座雙聯裝100毫米口徑主炮系統、4座四聯裝“鷹擊”反艦導彈系統；艦橋結構做了重新設計，換裝了新型雷達電子系統，相應地對艦載指揮系統也進行了升級。改進後的165/166兩艦的綜合戰鬥力在同樣進行現代化改造的051型109/110艦之上。

同型各艦

舷號105（原為223）　艦名濟南　1971年服役　北海艦隊　建造船廠：大連造船廠，1980年代中期進行改裝，加裝艦載直升機系統，2007年11月15日宣佈退役後在青島海軍博物館展出。

舷號106　艦名西安　1974年服役　北海艦隊　建造船廠：大連造船廠

舷號107　艦名銀川　1976年服役　北海艦隊　建造船廠：大連造船廠

舷號108　艦名西寧　1980年服役　北海艦隊　建造船廠：大連造船廠

舷號109　艦名開封　1982年服役　北海艦隊　建造船廠：大連造船廠，第一個加裝“海響尾蛇”導彈，改裝16枚C…802導彈。

舷號110　艦名大連　1984年服役　北海艦隊　建造船廠：中華造船廠，改裝情況同109號艦

舷號111　建造船廠：大連造船廠　中途停建

舷號131（原為227）　艦名南京　1977年服役　東海艦隊　建造船廠：中華造船廠

舷號132　艦名合肥　1980年服役　東海艦隊　建造船廠：中華造船廠

舷號133　艦名重慶　1983年服役　東海艦隊　建造船廠：大連造船廠

舷號134　艦名遵義　1984年服役　東海艦隊　建造船廠：大連造