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崔延伯，博陵人也。祖壽，於彭城陷入江南。延伯有氣力，少以勇壯聞。仕蕭賾，為緣淮遊軍，帶濠口戍主。太和中入國，高祖深嘉之，常為統帥。膽氣絕人，兼有謀略，所在征討，鹹立戰功。積勞稍進，除徵虜將軍、荊州刺史，賜爵定陵男。荊州土險，蠻左為寇，每有聚結，延伯輒自討之，莫不摧殄。由是穰土帖然，無敢為患。

永平中，轉後將軍、幽州刺史。蕭衍遣其左遊擊將軍趙祖悅率眾偷據峽石，詔延伯為別將，與都督崔亮討之。亮令延伯守下蔡。延伯與別將伊甕生挾淮為營。延伯遂取車輪，去輞，削銳其輻，兩兩接對，揉竹為絙，貫連相屬，並十餘道，橫水為橋，兩頭施大轆轤，出沒任情，不可燒斫。既斷祖悅等走路，又令舟舸不通，由是衍軍不能赴救，祖悅合軍鹹見俘虜。于軍拜平南將軍、光祿大夫。

延伯與楊大眼等至自淮陽，靈太后幸西林園，引見延伯等。太后曰：“卿等志尚雄猛，皆國之名將，比平峽石，公私慶快，此乃卿等之功也。但淮堰仍在，宜須豫謀，故引卿等親共量算，各出一圖以為後計。”大眼對曰：“臣輒謂水陸二道，一時俱下，往無不克。”延伯曰：“臣今輒難大眼，既對聖顏，答旨宜實。水南水北各有溝瀆，陸地之計如何可前？愚臣短見，願聖心愍水兵之勤苦，給復一年，專習水戰。脫有不虞，召便可用，往無不獲。”靈太后曰：“卿之所言，深是宜要，當敕如請。”

二年，除安北將軍、幷州刺史。在州貪汙，聞於遠近。還為金紫光祿大夫。出為鎮南將軍、行岐州刺史，假徵西將軍，賜驊騮馬一匹。正光五年秋，以往在揚州建淮橋之勳，封當利縣開國男，食邑二百戶，尋增邑一百戶，改封新豐，進爵為子。

時莫折念生兄天生下隴東寇，徵西將軍元志為天生所擒，賊眾甚盛，進屯黑水。詔延伯為使持節、徵西將軍、西道都督，與行臺蕭寶夤討之。寶夤與延伯結壘馬嵬，南北相去百餘步。寶夤日集督將論討賊方略，延伯每雲：“賊新制勝，難與爭鋒。”寶夤正色責之曰：“君荷國寵靈，總戎出討，便是安危所繫。每雲賊不可討，以示怯懦，損威挫氣，乃君之罪。”延伯明晨詣寶夤自謝，仍雲：“今當仰為明公參賊勇怯。”延伯選精兵數千，下渡黑水，列陳西進以向賊營；寶夤率眾於水東尋原西北，以示後繼。於時賊眾大盛，水西一里營營連線。延伯徑至賊壘，揚威脅之，徐而還退。賊以延伯眾少，開營競追，眾過十倍，臨水逼蹙。寶夤親觀之，懼有虧損。延伯不與其戰，身自殿後，抽眾東渡，轉運如神，須臾濟盡，徐乃自渡。賊徒奪氣，相率還營。寶夤大悅，謂官屬曰：“崔公，古之關張也。今年何患不制賊！”延伯馳見寶夤曰：“此賊非老奴敵，公但坐看。”後日，延伯勒眾而出，寶夤為後拒。天生悉眾來戰，延伯申令將士，身先士卒，陷其前鋒。於是勇銳競進，大破之，俘斬十餘萬，追奔及於小隴。秦賊勁強，諸將所憚，朝廷初議遣將，鹹雲非延伯無以定之，果能克敵。授右衛將軍。

於時万俟醜奴、宿勤明達等寇掠涇州。先是，盧祖遷、伊甕生數將等皆以元志前行之始，同時發雍，從六陌道將取高平。志敗，仍停涇部。延伯既破秦賊，乃與寶夤率眾會於安定，甲卒十二萬，鐵馬八千匹，軍威甚盛。醜奴置營涇州西北七十里當原城，時或輕騎暫來挑戰，大兵未交，便示奔北。延伯矜功負勝，遂唱議先驅。伐木別造大排，內為鎖柱，教習強兵，負而趨走，號為排城。戰士在外，輜重居中，自涇州緣原北上。眾軍將出討賊，未戰之間，有賊數百騎，詐持文書，雲是降簿，乞且緩師。寶夤、延伯謂其事實，逡巡未閱。俄而宿勤明達率眾自東北而至，乞降之賊從西競下，諸軍前後受敵。延伯上馬突陳，賊勢摧挫，便爾遂北，徑造其營。賊本輕騎，延伯軍兼步卒，兵力疲怠，賊乃乘間得入排城。延伯軍遂大敗，死傷者將有二萬。寶夤斂軍退保涇州。延伯修繕器械，購募驍勇，復從涇州西進，去賊彭阬谷柵七里結營。延伯恥前挫辱，不報寶夤，獨出襲賊，大破之，俄頃間平其數柵。賊皆逃遁，見兵人採掠，散亂不整，還來衝突，遂大奔敗。延伯中流矢，為賊所害，士卒死者萬餘人。延伯善將撫，能得眾心，與康生、大眼為諸將之冠，延伯末路功名尤重。時大寇未平而延伯死，朝野嘆懼焉。贈使持節、車騎大將軍、儀同三司、定州刺史，諡曰武烈。

又有王足者，驍果多策略。隸邢巒伐蜀，