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四角金龍，銜五彩。又畫麒麟頭加於馬首者。十二年，帝皆省之。初，齊武帝造大小輦，並如軺車，但無輪轂，下橫轅軛。梁初，漆畫代之。后帝令上可加笨輦，形如犢車，自茲始也。中方八尺，左右開四望。金為龍首。飾其五末，謂轅轂頭及衡端也。金鸞棲軛。其下施重層，以空青雕鏤為龍鳳象。漆木橫前，名為望板。其下交施三十六橫。小輿形似軺車，金裝漆畫，但施八橫。元正大會，乘出上殿。西堂舉哀亦乘之。行則從後。一名輿車。

羊車一名輦，其上如軺，小兒衣青布袴褶，五辮髻，數人引之。時名羊車小史。漢氏或以人牽，或駕果下馬。梁貴賤通得乘之，名曰牽子。

畫輪車，一乘，駕牛。乘用如齊制，舊史言之詳矣。

衣書車，十二乘，駕牛。漢皂蓋硃裡，過江加綠油幢。硃絲絡，青交路，黃金塗五末。一曰副車。梁朝謂之衣書車。

皇太子鸞輅，駕三馬，左右騑。硃斑輪，倚獸較，伏鹿軾，九旒，畫降龍，青蓋畫幡，文輈，黃金塗五末。近代亦謂之鸞輅，即象蓋也。梁東宮初建及太子釋奠、元正朝會則乘之。以畫輪為副。若常乘畫輪，以軺衣書車為副。畫輪車，上開四望，綠油幢，硃繩絡，兩箱裡飾以錦，黃金塗五末。

二千石四品已上及列侯，皆給軺車，駕牛。伏兔箱，青油幢，硃絲絡，轂輞皆黑漆。天監二年令，三公、開府、尚書令，則給鹿幡軺，施耳，後戶，皂輞。尚書僕射、左右光祿大夫、侍中、中書監令、秘書監，則給鳳轄軺，後戶，皂輞。領、護、國子祭酒、太子詹事、尚書、侍中、列卿、散騎常侍，給聊泥軺，無後戶，漆輪。車騎、驃騎及諸王除刺史、帶將軍，給龍雀軺，以金銀飾。御史中丞給方蓋軺，形如小傘。

諸王三公有勳德者，皆特加皂輪車，駕牛，形如犢車。但烏漆輪轂，黃金雕裝，上加青油幢，硃絲絡，通幰或四望。上臺，三夫人亦乘之，以拓幢涅幰為副。王公加禮者，給油幢絡車，駕牛。硃輪華轂。天監二年令，上臺，六宮、長公主、公主、諸王太妃、妃，皆乘青油輿幢車通幰車，拓幢涅幰為副。采女、皇女、諸王嗣子、侯夫人，皆乘赤油拓幢車，以涅幰為副。侍女、直乘涅幰之乘。諸王三公並乘通幰平乘車，竹箕子壁、仰，�資榆為輞。如今犢車，但舉幰通覆上。方州刺史，並乘通幰平肩輿，從橫施八橫，亦得金渡裝較。天子至於下賤，通乘步輿，方四尺，上施隱膝以及襻，舉之。無禁限。載輿亦如之，但不施腳，以其就席便也。優禮者，人輿以升殿。司徒謝朏，以腳疾優之。

五牛旗，左青赤，右白黑，黃居其中，蓋古之五時副車也。舊有五色立車，五色安車，合十乘，名為五時車。建旗十二，各如車色。立車則正豎其旗，安車則斜注。馬亦隨五時之色，白馬則硃其鬣尾。左右騑驂，金鍰鏤錫，黃屋左纛，如金根之制。行則從後。名五時副車。晉過江，不恆有事，則權以馬車代之，建旗其上。後但以五色木牛象車，豎旗於牛背，使人輿之。旗常纏不舒，唯天子親戎，乃舒其旆。周遷以為晉武帝平吳後造五牛之旗，非過江始為也。

指南車，大駕出，為先啟之乘。漢初，置俞兒騎，併為先驅。左太沖曰：“俞騎騁路，指南司方。”後廢其騎而存其車。

記裡車，駕牛。其中有木人執槌，車行一里，則打一槌。

鼓吹車，上施層樓，四角金龍，銜旒蘇羽葆。凡鼓吹，陸則樓車，水則樓船，在殿庭則畫筍虡為樓。樓上有翔鷺棲烏，或為鵠形。

陳承梁末，王琳縱火，延燒車府。至天嘉元年，敕守都官尚書、寶安侯到仲舉，議造玉金象革木等五輅及五色副車。皆金薄交龍，為輿倚較，文貔伏軾，虯首銜軛，左右吉陽筒，鸞雀立衡，�虡文畫轓，綠油蓋，黃絞裡，相思��，金華末。斜注旂旗於車之左，各依方色。加棨戟於車之右，韜以黻繡之衣。獸頭幡，長丈四尺，懸於戟杪。玉輅，正副同駕六馬，餘輅皆駕四馬。馬並黃金為文髦，插以翟尾，玉為鏤錫。又以彩畫赤油，長三尺，廣八寸，系兩軸頭，古曰飛軨，改以彩畫蛙蟆幡，綴兩軸頭，即古飛軨遺象也。五輅兩箱後，皆用玳瑁為鵾翅，加以金銀雕飾，故俗人謂之金鵾車。兩箱之裡，衣以紅錦，金花帖釘，上用紅紫錦為後簷，青絞純帶，夏用簟，冬用綺繡褥。此後漸修，具依梁制。

後魏天興初，詔儀曹郎董謐撰朝饗儀，始制軒冕，未知古式，多違舊章。孝文帝時，儀曹令李韶更奏詳定，討論經籍，議改正之。唯備五輅，各依方色，其餘車輦，猶未能具。至熙平九年，明帝又詔侍中崔光與安豐王延明、博士崔瓚採其