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明軍的第二波攻擊開始，不用跳幫，不用肉搏，因為在鄧子龍的戰艦上，裝備著一種武器——虎蹲炮。這是一種大型火炮，射程可達半里，雖然威力一般，炮彈飛個幾百米就得掉水裡，但近距離內打日軍的鐵皮木頭船，還是綽綽有餘。

就這樣，在炮轟、哀嚎、和慘叫聲中，日艦隊後軍損失慘重，基本喪失了作戰能力。

當炮聲響起的時候，前軍的島津義弘立即意識到，中埋伏了。　但他還是決定繼續前進。

後軍已經深陷重圍，敵軍兵力不清，所以目前唯一的方法，就是攻擊向前，與順天的小西行長會師。只有這樣，才有反敗為勝的可能。

在島津義弘的指揮下，日軍艦隊拋棄了後軍，不顧一切地向前挺進。

當島津義弘軍剛剛衝出露梁海時，李舜臣殺了過來。

被冷落三年後，李舜臣終於再次成為了朝鮮水軍統領，當他於3個月前上任時，迎接他的，卻只有兩千多老弱殘兵和一些破爛的船隻，因為他的前任元均在戰死的同時，還帶走了許多水軍艦船作為陪葬。

此時，明朝水軍尚未到來，日軍主帥藤堂高虎率領艦隊橫掃朝鮮海峽，無人可擋，而李舜臣，什麼都沒有。

9月15日，藤堂高虎率400餘條戰艦，闖入鳴梁海峽。

李舜臣得率他的全部家當12條龜船出戰，經過激戰，輕鬆獲勝，擊沉四十餘艘敵艦，殲滅日水軍3000餘人，日軍將領波多信時被擊斃，藤堂高虎身負重傷，差點被生擒，日軍大敗，史稱鳴梁海之戰。

當日軍艦隊出現在視野之中時，他毫不猶豫地下達了攻擊命令。在李舜臣的指揮下，鐵甲烏龜直插日軍艦群，幾乎不講任何戰術，肆無忌憚地亂打亂撞。在這突然的打擊下，日軍指揮系統被徹底攪亂，混作一團，落海喪生者不計其數　。

此時，島津義弘的心中正充滿期待，他已經看見了前方的貓島，他並沒有慌亂。下令繼續往貓島海域進發，只要到達順天，跟小西行長匯合，就沒問題了。

貓島海域，島津義弘遭遇密集的水雷，這時他不得不命令全軍調轉方向，跟明軍一戰，因為被水雷炸死是白死，回頭跟明軍拼死顯得有意義一些。明代水雷，是以木箱為外殼，中間放置火藥，根據海水浮力，填充重量不等的重物，以固定其位置，並保持漂浮於海面之下，以便隱蔽及定位。

按照之前的計劃，當鄧子龍的第一聲炮聲響起時，陳璘啟航出擊。

出於隱蔽的需要，陳璘的軍隊駐紮在竹島，這裡離露梁海較遠，需要行駛一段，才能到達會戰地點。

島津義弘掉過頭來，跟明軍決戰，正好碰到陳璘的水軍趕到，二話不說，開打。

明軍戰艦裝備了一種特殊武器：火龍出水，它由竹筒或木筒製成，中間填充火藥彈丸，後部裝有火藥引信，射程可達兩百步，專門攻擊對方艦船。點燃後尾部帶火，在水上滑翔，故稱為火龍出水。這也是人類軍事史上最早的艦對艦導彈雛形。

陳璘和李舜臣對日艦發動猛攻，數百門艦炮猛烈轟鳴，無數日軍被炮彈當場炸死。在刺鼻的硫磺和血腥味中，伴隨著燃燒的烈焰，藍色的露梁海一片赤紅。

島津義弘下令突圍撤退，鄧子龍把守的露梁海可不是那麼輕易突破的。

在這最後的時刻，島津義弘用自己的實際行動詮釋了窮寇莫追這個成語。遭受重創的日軍艦隊再次聚攏，不顧一切地向堵截他們去路的鄧子龍水師發動了近乎瘋狂的進攻。

鄧子龍雖然年過七十，卻依然挺身而出，率領自己的旗艦，不顧一切地衝入日軍船陣。

島津義弘已經沒法下令了，因為露梁海域一片混亂，許多戰艦駛去只能死戰

戰鬥有多激烈，朝鮮一代名將李舜臣戰死！副總兵鄧子龍戰死！

指揮官死了，在復仇火焰的驅使下，鄧子龍的浙兵發動了潮水般的逆襲。

島津義弘帶著50條破船，倉皇逃回日本。

萬曆二十六年，1598年11月19日中午，歷時一天半的露梁海大戰正式結束，日軍精銳第五軍全軍覆沒，史稱露梁海大捷。

露梁海大捷另一個重要意義是，翹首期盼的小西行長部終於徹底崩潰，紛紛化整為零，四散奔逃，乘船偷渡出海，小部分逃回日本，餘部大部被殲。

至此，明朝抗倭援朝戰爭正式結束，此戰歷時7年，最終，以明朝軍隊的徹底勝利而告終。

此戰之後，麻貴升任右都督（一品），劉綎、陳璘任都督同知（從一