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司馬氏就是擔任過司馬一職的人的後代。
商朝、周朝均設有司馬這一武官，後代也有沿用。但此後的一些司馬卻可以是文官（說明商、周之後也有文官稱“司馬”的）。
據史籍《通志？氏族略》上記載，追源溯流，司馬氏的得姓始祖是周宣王執政時期官拜司馬（管轄軍政和征戰的官職）的程伯休父，因他屢次征戰有功。而被賜姓為司馬，其後世子孫即“以官為氏”而姓了司馬。程伯休父是殷、周朝時期一個諸侯，是上古顓頊帝之後祝融氏重黎的子孫所傳。程伯休父的子孫，一部分“以官為氏”而姓了司馬；一部分依照慣例“以國為氏”而姓了程。因此司馬氏系出程氏，和程氏一族是一家人。司馬氏的得姓，大約在兩千七百餘年前。司馬氏後人奉程伯休父為司馬氏的得姓始祖。
春秋戰國時期的宋國、齊國等國，亦有（除程伯休父外亦有其他）公族子弟以此官職命名的。雖然這些後代沒有程伯休父之後的聲望大，但這說明司馬姓氏也並非出自一家，皆是程伯休父之後。
楚漢間，司馬卬為趙將。與諸侯伐秦。鉅鹿之戰後隨項羽入關。滅秦後，項羽分魏國地為西魏、殷、河南三國，封司馬卬為殷王，建都朝歌。因此這時司馬卬，為項羽所封十八諸侯王之一。
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