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此時，法西聯合艦隊有戰列艦33艘，其中1艘為當時最大的四層甲板戰列艦“三叉戟”號；3艘為三層甲板戰列艦；其餘29艘為兩層甲板戰列艦。此外，還有7艘巡洋艦。戰列艦中有18艘為法國的，15艘為西班牙的。所裝有“側舷”火炮2626門，共載官兵21580人。

英國艦隊原來共有戰列艦33艘，其中的6艘在戰前奉命去護衛一支駛向馬耳他的運輸船隊。餘下的27艘戰列艦中，7艘是三層甲板戰列艦，其餘20艘為兩層甲板戰列艦。此外還有4艘巡洋艦和2艘輔助船。合計“側舷”火炮2148門，官兵16820人。

維爾納夫認清了因為風力的輕微，使他不可能避免會戰時，於是在上午8時發出訊號，命令全部艦隊轉向，這樣好使加的斯港可以處於下風位置，以便被擊毀的船隻有一個避難之地。這個在最後一分鐘又改變計劃的行動，實在是十分的不幸，因為這不僅好像退卻一樣，足以影響到部隊計程車氣，而且這樣調一個頭，需要兩個多鐘點的時間，結果所組成的戰線凌亂不堪。

當聯合艦隊正在調換方向之際，英國艦隊分為兩個縱隊，在滿帆之下趕了過來。上風的縱隊由納爾遜指揮，下風的則由柯林伍德指揮。由於擔心維爾納夫逃回加的斯港，納爾遜不照原計劃，不以敵方中央前段為目標，而改向其前衛的中央衝去。柯林伍德則向敵人後衛部分前段進攻。納爾遜又發出了其著名的通令：“英格蘭要求每人恪守職守！”

上午11點30分，柯林伍德已經接近法西聯合艦隊的後段，維爾納夫發出了“開火！”的命令。11時45分，法艦“弗高克斯”號射出了第一炮，這是以柯林伍德的旗艦“王權”號為目標的，這時雙方相隔尚在四分之一哩以外。此時，雙方好像是一致行動一樣，都升起他們的國旗。在英、法、西三國的船上，鼓樂齊鳴，士兵舉槍敬禮。

於是會戰展開。特拉法爾加大海戰分為三個階段：柯林伍德的攻擊，納爾遜的攻擊和法將杜馬羅爾反攻失敗。

當“弗高克斯”號向“王權”號開炮時，“王權”號仍繼續保持航向不變，切進了法艦“弗高克斯”號和西班牙艦“聖安拉”號之間。“王權”號用左舷炮轟擊“聖安拉”號的船尾，使之遭受重創。接著又對著“弗高克斯”號發射右舷的火炮，此後又駛近“聖安拉”號的右後段，再向它射擊。柯林伍德不久發現他周圍都是敵船，經過40分鐘的猛烈轟擊之後，“王權”號已變成了一個無法控制的空船殼，不久就由英巡洋艦“歐亞拉斯”號拖曳著行駛了。下午2時20分，西班牙艦“聖安拉”號已經完全喪失了戰鬥力，乘員死者104人，傷236人，開始下旗投降。於是，布萊克伍德上校躍過船去，把重傷垂危的阿爾發海軍少校運過“歐亞拉斯”號上面來。

在“王權”號出戰8分鐘後，英艦“貝里島”號也從“弗高克斯”號的後面切入敵線。也和“王權”號一樣，它立即為幾艘敵艦所包圍。“貝里島”號主桅被炸斷，有段時間連一炮都發射不出來。雖然如此，它卻把軍旗釘到後桅杆上，繼續不屈地奮戰。以後才被3艘英艦救出。

在“貝里島”號攻擊之後一刻鐘，“火星”號也投入了戰鬥。以後其它每一艘英國軍都是以這種方式分別地切入敵線，向首尾兩端的敵艦用兩側的舷炮猛擊，使每艘敵艦都受到了連續的集中火力。等到柯林伍德的最後一艘戰列艦“親王”號投入攻擊時，已經是下午3時。到戰鬥結束時，與柯林伍德交戰的共有15艘法西兩國軍艦，其中10艘被俘，1艘被擊沉。逃走的只有4艘，其中有1艘為西班牙旗艦“奧國王子”號，上面載著垂死的西班牙海軍將領格拉維拉。

在柯林伍德縱隊開始作戰25分鐘後，納爾遜縱隊也投入戰鬥。與前者不同，它始終保持著不規則的魚貫形隊形。納爾遜親乘旗艦“勝利”號，率“提米萊爾”號、“海王星”號3艘三層甲板戰列艦向聯合艦隊的前衛中央挺進。下午12點24分，“勝利”號的左舷炮開始射擊。交火不久，“勝利”號和“提米萊爾”號即開始向右旋轉，納爾遜是在尋維爾納夫的旗艦。雖然“勝利”號上的一切望遠鏡都在搜尋之中，想發現維爾納夫的司令旗，但結果還是一無所獲。於是，“勝利”號遂趨前攻擊“三叉戟”號，假定維爾納夫可能是在這艘最大的四層甲板軍艦上。當“勝利”號向“三叉戟”號前進時，即發現在該艦後方有一艘法國兩層甲板戰艦的前桅上，掛著總司令的將旗，它就是“布森陶爾”號。“勝利”號冒著敵火，不久即鑽到了“布森陶爾”號的後方，用其船頭上的短炮（68磅）