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1528年農曆十一月二十五，王陽明乘船抵達南安。岸上已有多名弟子在等候他，但他沒有上岸。並非他不想上岸，他現在最想做的事就是舍筏登岸和弟子們探討心學。可惜，他幾乎已到了寸步難移的地步，只能萎靡不振地躺在船中。他的弟子、南安地方官周積和張思聰被叫到船上，兩人一見王老師的模樣，鼻子一酸，流下淚水。

王陽明緩緩地搖頭，說：“不要這樣，你們近來的學業如何？”

周積擦了擦眼淚，簡單地說了說自己在工作中如何致良知，王陽明微合雙眼，聽了一會兒就緩緩地點頭。

張思聰已不知該說什麼，憋了半天，才聲音打戰地問：“老師身體還好吧？”

王陽明擠出笑容來，正要回答，一陣劇烈的咳嗽襲來。周積和張思聰急忙上前，一個輕拍他的背，一個則安撫他的胸口。王陽明好不容易才停了下來，用盡全身力氣說道：“所以還沒有離開你們，只是一口元氣在。”

周積像個孩子一樣哭出聲來，王陽明握住他的手勸慰他說：“不必難過，要時刻注意學問的增長。”

說完這句話，王陽明就閉上了眼睛，呼吸悠長。人們小心翼翼地划槳，槳拍到水上無聲無息。船好像自己在前進，拖著旖旎的水光靜靜地駛向天堂。

直到此時，王陽明才第一次有時間追憶他的人生。他的這一生應該是無怨無悔的，年輕時他曾縱容自己的性格去做那些被別人所譏笑的事，他在精神上的豔遇讓他早年的內心世界放蕩不羈。一個人如果在年輕時代不釋放自己最本真的性格，他這一生將是不完美的。因為人到中年，就必須負起社會所賦予他的責任。這個時候，就需要內斂，有時候應該委曲求全，有時候應該忍辱負重。無論是年輕時的浮誇還是中年以後的老成，王陽明都做得很好，因為他在憑良知做事。

他創造了很多人都不可能創造的人生成績，散發了很多人都不可能散發的光輝，他的人生價值得到了最極限的體現。完美的人生，就應該是這樣：儘可能在良知的指引下創造引以為傲的人生價值。

1528年農曆十一月二十八夜，王陽明從一個美得出奇的夢中醒來，他問弟子：“到哪裡了？”

弟子回答：“青龍鋪（今大餘縣青龍鎮赤江村）。”

王陽明又問：“船好像停了？”

弟子回答：“在章江河畔。”

王陽明笑了一下：“到南康還有多遠？”

弟子回答：“還有一大段距離。”

王陽明又是一笑：“恐怕來不及了。”

他讓人幫他更換了衣冠，倚著一個侍從坐正了，就那樣坐了一夜。第二天凌晨，他叫人把周積叫進來。周積匆忙地跑了進來，王陽明已倒了下去，很久才睜開眼，看向周積，說：“我走了。”

周積無聲地下淚，問：“老師有何遺言？”船裡靜得只有王陽明“噝噝”的呼吸聲。

王陽明用他在人生中最後的一點力氣向周積展現了一個微笑，說：“此心光明，亦復何言？”

他的眼睛開始迷離，慢慢地閉上，呼吸停止，船不易察覺地晃了一下。王陽明離開人世，時間是農曆十一月二十九日辰時（即陽曆1529年1月9日，早上七點至九點）。

王陽明被裝入棺材，一路向浙江。他的肉體和精神在南康、贛州、南昌受到史無前例的緬懷。他的弟子們和崇拜者哭聲震天，讓整個南中國山搖地動。這是人們對一個慈悲人物和神奇人物最具敬意的膜拜，在整個明代乃至中國歷史上，能與他分庭抗禮的人幾乎沒有。

普通百姓為他哭泣，是因為他為百姓做了好事；弟子們哭他，是因為他的人格魅力和心學思想已深入他們的骨髓。他們哭王陽明，其實就是在致良知。

只有那些良知被遮蔽的人才不會哭，楊一清和桂萼，包括那個已開始服用道家丹藥的皇帝朱厚熜。1529年農曆二月，王陽明去世的訊息傳到北京，桂萼突然產生一種失落感，這可能是他人性中光芒的一閃，但稍縱即逝。他恢復了權謀家的本色，向朱厚熜提出要嚴厲懲治王陽明，理由是，王陽明開小差。楊一清得到王陽明去世的訊息後，如釋重負地笑了。他對人說，即使王陽明在世，我也要把他的心學掃進垃圾堆。

伴隨王陽明去世而來的是他弟子在北京政府大批被驅逐，黃綰、陸澄等人都被請出了中央政府到南京去坐冷板凳。他們沉浸在老師離世的憂傷中，而且也沒有了為老師說話的權力。於是，遲到的也是註定的對王陽明的處分來了：削奪新建伯爵位。