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京師、備征戰和屯戍邊郡、要地。有步軍印馬軍兩個兵種，水軍和炮軍附屬於步軍。其編制為廂、軍、營指揮、都4級。廂轄10軍，軍轄5營，營轄5都。每都100人。各級統兵官分別為：廂都指揮使；軍都指揮使、軍都虞候，指揮使、副指揮使；都頭馬軍稱軍使、副部頭馬軍稱副兵馬使。指揮營是禁軍基本的建制單位，調動、屯戍和作戰，常以此計算兵力。為防止武將叛亂，禁軍在兵力部署上，大致一半守京畿，一半戊諸郡，京城與畿輔兵力亦大致平衡，以便內外相制。同時實行“更戊法”，畿輔與諸州禁軍定期更換駐地，以使兵不識將，將無專兵。
廂軍屬地方軍。名為常備軍，實是各州府和某些中央機構的雜役兵。受州府和某些中央機關統管，總隸於侍衛馬罕司、侍衛步車司。主要任務是築城、製作兵器、修路建橋、運糧墾荒以及官員的侍衛、迎送等．一般無訓練、作戰任務。有步軍和馬軍兩個兵種，編制分軍、指揮、都3級，統兵官與禁軍同。
鄉兵也稱民兵。是按戶籍丁壯比例抽選或募集土人組成的地方民眾武裝。平時不脫離生產，農閒集結訓練。擔負修城、運糧、捕盜或協同禁軍守邊等任務。各地鄉兵名目很多，編制亦不統一，或按指揮、都，或按甲、隊，或按都保、�
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